Das Archiv wurde 1919 auf Initiative von Elisabeth Vreede, Isie Mackenzie und Sanne Bruinier in Absprache mit Marie und Rudolf Steiner gegründet. Ursprüngliche Absicht der Initiantinnen war es, die Nachschriften einzelner Zuhörer von damals noch nicht gedruckt vorliegenden Vorträgen Rudolf Steiners zu sammeln, um sie den Mitgliedern der Gesellschaft, die immer zahlreicher nach Dornach kamen, zum Studium zur Verfügung zu stellen. Diese Sammlung bildet den ursprünglichen Kernbestand.

Elisabeth Vreede erzählt, dass Rudolf Steiner wegen dieser ursprünglichen Intention auf ihre Bitte hin selbst dem Archiv den Namen «Rudolf Steiner Archiv am Goetheanum» gab. Die geschichtliche Entwicklung der Anthroposophischen Gesellschaft hat es mit sich gebracht, dass das literarische und künstlerische Werk Rudolf Steiners von der Rudolf Steiner Nachlassverwaltung betreut wird. Diese hat dazu das «Rudolf Steiner Archiv» eingerichtet. Der Schwerpunkt des «Archiv am Goetheanum» liegt in seinen Quellendokumenten zur Geschichte der Anthroposophischen Gesellschaft nach Rudolf Steiners Tod am 30. März 1925, es enthält jedoch auch Akten und Unterlagen aus der Zeit vorher.

Neben dem Rudolf Steiner Archiv und dem Archiv am Goetheanum arbeiten die Albert Steffen-Stiftung und das Ita Wegman Archiv am Ort. Die vier anthroposophischen Zentral-Archive sind autonom und arbeiten in allen sachlichen Fragen zusammen. Sie haben jeweils eigene Zugangsregelungen, stehen aber für Anfragen und nachgewiesene wissenschaftliche Forschungsarbeiten zur Verfügung.